1 CAN总线的特性和应用CAN作为串行总线，特别适合包含一组智能设备的系统或子系统，总线上的任何节点都可以随时主动将数据发送到网络上的其他节点，并且永远不会分为主从之间，通讯灵活，总线上的节点可以划分为不同的优先级，可以满足不同的实时性要求。使用无损总线仲裁，当两个节点同时向总线发送信息时，优先级较低的节点会主动停止数据传输，而优先级较高的节点可以继续发送数据而不会受到影响。它具有实时性强，可靠性高，通信速率快，结构简单，互操作性好，总线协议具有完善的错误处理机制，灵活性高，价格低廉的特点。它在工业测量和控制以及工业自动化领域中非常有用。应用前景。在欧美等国家，CAN总线已广泛应用于汽车，火车，轮船，机器人，智能建筑，机械制造，数控机床，各种机械设备，交通管理，传感器，自动化仪表等领域。在中国，CAN总线技术已广泛用于工农业监测，电厂测控，火灾报警，变电站控制，煤炭综合监测等。2张紧器驱动监控系统电机驱动上下履带的移动，拖动管道在摩擦作用下移动。正常的管道铺设速度为30m / min，但在管道铺设过程中，受风浪影响，船舶升起时，管道将承受较大的拉力。当拉力超过最大允许拉力值Fmax时，管道将被损坏或铺管船将被锚固并导致事故；当船舶下降时，管道的拉力会减小，如果拉力值小于，则最小拉力值Fmin时，管道会承受较大的弯曲应力，超过管道材料的屈服极限，这将导致管道产生塑性变形。这就要求在铺设过程中将管道张紧。 F的范围是：Fmin驱动器监视系统将电动机作为实时过程进行监视。通过收集张力，电动机速度和其他信息，可以实时控制电动机，并且四个交流伺服电动机具有良好的同步性。监视系统的结构如图1所示。有两种连接单片机和CAN总线的方式：片外连接和片上集成。传统的方法是将CPU连接到CAN总线控制器和总线收发器，然后再连接到总线网络，这使CPU的外围电路复杂化，并且整个系统受到外部环境的极大影响。因此，该系统使用SiliconLaboratories的C8051F040微控制器，该微控制器集成了64KBFlash，4352BRAM，CAN控制器2.0、2个串行接口，5个16位定时器，12位A / D转换器，8位A / D转换器和12-为了进一步提高系统的抗干扰能力，CAN控制器引脚CANTX，CANRX和收发器PCA82C250不直接连接，而是通过由高速光耦合器6N137 [9]，因此可以很好地实现总线上每个节点的电气隔离。为了保护PCA82C250免受过电流影响，请使用5Ω？通过其CANH和CANL引脚中的每个引脚。限流电阻连接到CAN总线，并且瞬态电压抑制二极管连接在CANH和CANL与地面之间。为了防止总线上的高频干扰和电磁辐射，在CANH和CANL与地面之间连接了一个30pF的滤波电容器。硬件接口电路如图2所示。此外，操作员可通过触摸屏设置参数，并通过LCD显示屏监视系统的各种参数。电机控制单元采用单片机-变频器-交流伺服电机的控制方式，信号通过CAN总线控制变频器，以控制电机的运行状态。 CAN通信软件设计张紧器驱动监控系统。整个监视过程是实时收集电动机速度信息和张力F的大小。如果F》 Fmax，电机将加速并送出灯管；如果F从主控制流程图开始，可以看出该软件的设计关键是收集速度和张力值并发送控制信号。因此，基于CAN的通信是